作者：今月曾经照古河
最後是擾動補償技術，它通過擴展卡爾曼濾波器估算外部擾動的數值，並實時進行抵消。
就像開車時突然刮來一陣風，方向盤會抖一下，司機要立刻微調穩住方向。
擴展卡爾曼濾波器就如同一個“敏感傳感器+高效計算器”的組合，能快速察覺到外界的突發干擾，然後立刻算出力量補償，從而抵消這些干擾的影響，確保精度不受影響。
當這三種方式配合使用，整套控制邏輯就像一位擅長預判、精通精細調節且抗干擾能力出色的超級司機，既能讓機器動作又快又準，還能面對各種小干擾，將精度穩定控制在納米級別。
實際上，國內的一懈咝：涂蒲性核绻ご蟆⑶迦A、華科自動化研究所等，在PID、LQR、卡爾曼濾波等經典控制算法上已有深入研究，並發表了大量相關論文。
當前算法大多僅完成了仿真或小範圍實驗，還沒有在高精度邉悠脚_上經歷過應用層面的驗證。
理論模型與實際機械非線性之間的匹配經驗存在嚴重欠缺！
並且就摩擦、間隙的補償而言，目前只能做到微米級。
制約該項技術實現極速突破的主要原因在於，精密軸承、氣浮組件、高穩定性電源等關鍵配套產品的國產化率過低，且性能與國外產品存在較大差距，這使得在進行系統集成時，極難跨越精度瓶頸。
即便陳延森每天都把【普朗克時鐘】的天賦拉到極限，前路依舊困難重重。
剛解決完A問題，轉眼又冒出一個B問題，再次把路堵得死死的。
可在一幫行業頂尖專家看來，陳延森的能力已屬妖孽，僅憑一己之力，就研發出了更先進的控制算法。
換作他們，沒個七八年時間都琢磨不出來。
結果半個月不到，這羣各地自動化研究所的博士、教授和院士們，對陳延森的稱呼也從“陳總”、“陳老闆”變成了“陳先生”。
一些能放得下臉面的人，甚至喊起了“陳老師”。
其中就有哈工大的章延傑，再過四年就奔五十歲了，卻整天圍着陳延森打轉，一口一個陳老師的叫着。
這時，章延傑抱着一臺筆記本電腦湊到陳延森的面前問道：“陳老師，您昨天說的擾動補償算法流程圖，我回去想了半宿，有個地方還是沒喫透。”
他頓了頓又說：“擴展卡爾曼濾波器在估算外部擾動時，怎麼平衡響應速度和估算精度？我按您給的參數做仿真，響應快了，誤差就飄到200納米以上，想把誤差壓到50納米以下，響應速度又變慢了，遇上突發的擾動情況，根本來不及補償。”
陳延森停下腳步，緊盯着屏幕看了幾十秒，隨即開口說道：“老章，你看這條擾動曲線，外部干擾不是恆定的，比如氣浮組件的壓力波動，有時候是高頻小幅度的，有時候是低頻大幅度的。
你之前用的是固定增益的卡爾曼濾波器，自然沒法兼顧速度和精度，可以加個自適應增益模塊，讓濾波器自己判斷擾動類型。
高頻小擾動時，把增益調大，加快響應；低頻大擾動時，降低增益，減少誤差。
我昨天做了組仿真，用這個邏輯，響應時間能控制在10毫秒以內，誤差能穩定在20納米以下，你今天試試這組參數。”
章延傑眉心深蹙，過了好一會兒，才拍着大腿喊道：“對啊！我怎麼沒想到要分擾動類型調整增益！”
有些技術障礙，其實就像一層窗戶紙，一捅就破。
可要是沒人點撥，說不定就得在門口繞上數月、乃至數年的彎路。
聽到動靜，周圍幾個埋頭幹活的研發工程師也圍了過來。
清華自動化系的李拓撲指着圖上的模塊問道：“這個自適應增益的閾值該如何設定？如果對擾動類型判斷失誤，會不會反過來影響精度？”
其他幾人的臉上，同樣帶着好奇。
陳延森微微頷首，拉過一把椅子坐下，直接用章延傑的電腦調出了一組實驗數據：“可以用前500毫秒的擾動數據做特徵提取，比如頻率超過100Hz、幅度小於0.5納米的，歸爲高頻小擾動；
頻率低於50Hz、幅度大於1納米的，歸爲低頻大擾動，中間模糊地帶的，用加權算法平衡增益，這樣判斷準確率能達到98%以上，基本不會出錯。”
幾名來自清華自動化系的教授聽後，眼前一亮，不由地嚥了咽口水。
哈工大的幾位博士面面相覷，眼中閃過一抹震驚之色。
與陳延森接觸的越多，就越能感覺到世界的參差、人與人之間的差距，以及自身能力的渺小。
章延傑暗暗嘆了一口氣，他心裏清楚，若沒有陳延森，他們這夥人即便湊在一起鑽研，在邉涌刂扑惴ǖ难芯可希峙乱埠茈y有什麼進展。
正說着，軸承組的一名科研人員捏着一份檢測報告跑了進來，臉上滿是興奮：“陳總，氣浮導軌的測試結果出來了！這款陶瓷氣浮軸承的平面度誤差控制在了30納米，比之前用的進口軸承還低5納米，而且經過24小時連續咝袦y試，溫升只有0.6攝氏度，穩定性完全達標。”
陳延森接過報告，翻到數據頁，嘴角微揚，露出一抹淡笑。
符合預期就好！
氣浮組件是掩膜臺邉拥暮诵牟考郧暗木置媸琴I不到、造不出。
如今，時代徹底變了！
隨後，陳延森看向章延傑說道：“你跟邉涌刂平M對接下，用新的氣浮軸承重新做一次整機測試。”
“好，我馬上去。”章延傑拿起電腦和測試報告，樂呵呵地快步離開。
若是讓哈工大的一胁┦可匆姡堑皿@掉下巴不可。
因爲此時的章延傑態度謙遜，完全不是平日裏在學校的嚴肅模樣。
隨着星源科技掌握的專利技術越來越多，安國協會對於陳延森的調查也越來越細。
遠在燕京的李青松，隨手翻動着陳延森的調查報告，最終輕輕一笑，將文件鎖進了櫃子裏。
另一邊。
一週時間轉瞬即逝，到了週五下午四點，陳延森換下實驗服，走出研發中心，坐進紅旗 L5的後排，隨後示意老黃開車前往機場。
第650章 成果：哥哥，疼！10000億，世界第一基！大膽的提案！
落日之前的夏風，和煦裏裹着一絲微涼，尤其在海邊，更是多了一抹寒意。
陳延森見宋允澄縮了縮脖子，於是把手遞了過去。
宋允澄嘻嘻一笑，像是抓住了一個暖手寶，反覆蹭着對方的體溫。
“師父，你的手又暖又舒服。”宋允澄笑吟吟評價道。
這時，一縷海風吹來，將她的髮絲齊刷刷地吹至耳後。
露出一張精緻的鵝蛋臉，秀眉瓊鼻，眼角和臉頰都有一抹淡粉色。
這是因爲她天生毛細血管分佈較湥つw薄透，晚風一吹，血流增加，就呈現出了桃粉色。
再配上白皙的臉蛋，真是人如玉、面如桃。
“啵！”
陳延森低下頭，像喫果凍一般，輕輕吸了一口。
跟在兩人身後的安保人員，眼觀鼻、鼻觀心，一副視而不見的樣子。
等陳延森放開宋允澄的時候，她的耳尖和脖頸上，都泛起了一層粉暈。
“師父，我...我們去那邊走走？”
宋允澄指了指不遠處的海邊。
碧波盪漾，幾簇蘆葦生長得極爲茂盛。
海灘邊緣還有數十道影影綽綽的人影，大多是家長帶着小朋友，拎着小水桶、握着鉗子，捉些蟛蜞、蛤蜊之類的海貨，純粹是圖個樂子。
陳延森嗯了一聲，拉着宋允澄的小軟手，緩緩向着海邊走去。
“師父，昨天拼唄的單日成交額達到48億了，鬥音和快手貢獻了13.7億......”
宋允澄的一句話還沒說完，頭上就捱了一記毛栗子。
“你以爲我不看數據日報嗎？想開會晚上再說。”
陳延森沒好氣地說道。
“唔。”宋允澄揉了揉嗡嗡作痛的腦門，眉心微蹙，乖乖應道。
心裏卻在暗暗吐槽：陳延森，你又不是啞巴，明明可以用嘴說，幹嘛非得打我？
可她又不敢反抗，只是攥緊了陳延森的右手，目光眺望着海天一色的海面。
餘暉盡數落在了海面上，彷彿爲其鋪了一層黃燦燦的金箔一般，還順帶染上了一抹酒紅色。
陳延森的脣角微揚，不由地想起，以前在這個地方，自己似乎帶不少短期女友都來過，天爲被，車爲牀，玩過一些搖搖晃晃的小遊戲。
想到這兒，他扭頭看了一眼身後的安保人員，下意識地嘆了一口氣。
有些快樂，今晚多半是沒法重溫了，畢竟電燈泡太多了。
七月的太陽漸漸西沉，暮色越來越濃稠。
突然，一道帶着惶恐的女聲急促響起：“果果！果果！”
緊接着，一個男聲也跟着傳來：“你們看見過一個八九歲的小女孩嗎？短頭髮，小圓臉，有些嬰兒肥？”
“師父，有小孩丟了。”宋允澄拉了拉陳延森的胳膊。
聞言，陳延森放開神識，精神力如潮水一般，向四面八方蔓延開，周圍的人都不禁感到一陣心悸，像是被什麼猛獸盯上了似的。
附近一千多平米的區域，瞬間被他納入了掌控範圍。
“在海里！”
陳延森指着三十米外的一處海域，臉色古怪，語氣篤定地說道。
宋允澄聽後，絲毫沒有猶豫，作勢就要往海里衝。
可她的腳剛邁出一步，左手就被人拽住了。
“你當這裏是游泳池？會游泳不代表會救人，老實待着。”
陳延森不緊不慢地說道。
再說了，以宋允澄的水性，海水又這麼渾濁，幾道海浪打過來，她立馬就得慌了神。
還想着救人？
這分明是去送命！
陳延森慢悠悠脫下襯衫，露出健碩的上半身，八塊腹肌棱角分明，背部的肌肉線條更完美。
安保人員見狀，立刻明白自家老闆要做什麼，連忙快步跑來，其中一人面色凝重地勸道：“老闆，我水性好，您彆着急，讓我來！”
此時，有幾個視力不錯的人，也發現了海浪翻湧間，有一個穿着瑩綠色長裙的小女孩。
坦白說，要不是這顏色太過顯眼，還真沒幾個人能看見。
頃刻間，只聽“噗通”兩聲，有兩個會游泳的人，相繼跳進了海水裏。
一個三十多歲，一個二十出頭。
別看眼下是七月天，可傍晚的海水卻十分冰冷。
這兩人奮力往前遊，可海浪一卷，又把他倆往岸邊推了推。
三十多米的距離，宛如一道天塹。
海邊的人紛紛聚在一起，面色焦急，有人掏出手機報警，有人四處張望，想要尋找趁手的營救工具。
陳延森估摸着，這丫頭該喝夠海水了，這才脫下褲子和鞋子，把自己的衣服遞給宋允澄。
同時對着安保人員吩咐道：“給我看住她，別讓她再下水。”
“臥槽！”一名安保人員剛想阻攔，就見自家老闆如離弦之箭，眨眼間就衝了好幾米遠。
實際上，陳延森已經把速度放慢了數倍。
“噗通”一聲！
陳延森一頭扎進了幽深渾濁的海水裏，朝着小女孩的方向游去。
宋允澄站在原地，眼中滿是擔憂之色。
“我去！這哥們牛逼啊！”
“碉堡了！”
“快看左邊那個哥們！”
圍觀的人羣，頓時發出此起彼伏的感嘆。
截至目前，一共有三個人下了水。
陳延森下水最晚，遊得卻最遠，上一秒剛入水，下一秒冒出水面時，人已經到了四五米外的地方。
二十歲的年輕人撲騰了半天，還在離岸兩三米的位置徘徊，短短十幾秒，就耗費了他巨大的體力。
泡在冰冷的海水中，跟游泳館的感覺完全不一樣，加上沒熱身、體能縮減，海浪不斷把他往海里拖拽。
岸上的人也察覺到了這一點，急忙驚呼。
另一位三十多歲的救人者，水性和體力都比年輕人好上一大截，可即便如此，也不過才游出八九米遠。
陳延森則截然不同，幾個呼吸間，就抓住了成果的衣領。
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